進(jìn)口貝加萊觸摸屏

進(jìn)口貝加萊觸摸屏4PP220.0571-L45 奧地利貝加萊優(yōu)質(zhì)商品 低價銷售 *現(xiàn)貨 * 咨詢

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司
何洋

 

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進(jìn)口產(chǎn)品 

進(jìn)口貝加萊觸摸屏4PP220.0571-L45  

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實時數(shù)據(jù)采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨立核算部門數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場總線之一，在我國得到越來越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計。
關(guān)鍵詞CAN總線；多電機(jī)齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機(jī)械的傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來消除傳動機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)通信簡便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯誤檢測能力及差分驅(qū)動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長的傳輸距離（長達(dá)10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴(yán)重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機(jī)、貝加萊觸摸屏、貝加萊伺服電機(jī)、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動器

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅(qū)動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電動機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動一個轉(zhuǎn)臺。實現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺直流驅(qū)動器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數(shù)字量I/O模塊）實現(xiàn)的。這種方案不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對于四臺電動機(jī)協(xié)調(diào)控制一個轉(zhuǎn)臺來說，要實現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的主電動機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動方向*的主動驅(qū)動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的從動電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷售及采購的經(jīng)驗，主營產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動器、觸摸屏、工控機(jī)、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

貝加萊System 2005    
1.模擬量輸出模塊    
 

3AO350.6,    2005系統(tǒng)模擬量輸出模塊, 8個輸出, ± 10 V, 12-bit
3AO360.60-1,    2005系統(tǒng)模擬量輸出模塊, 8個輸出, ±10 V, 16-bit
3AO775.6,    2005系統(tǒng)模擬量輸出模塊, 8個輸出, 0 to 20mA, 11-bit
3AM050.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 10 V, 12-bit, 4個輸出, ±10 V, 12-bit
3AM051.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 20 mA, 12-bit, 4個輸出, 0 - 20mA, 12-bit
3AM055.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 5個輸入, 0 - 10 V,12 -bit, 3個輸出, ±10 V, 12-bit, 1個電位計電壓 + 10 V, 2個電位計電壓端子
3AM374.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 4個輸出, ±10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 信號可設(shè)成2組
3UM161.6,    2005系統(tǒng)通用混合模塊, 1x 4個模擬量輸入 ±10 V, 14-bit,1 x3 個模擬量輸出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 個數(shù)字量輸入 24VDC
2.模擬量輸入模塊    
3AI350.6,    2005系統(tǒng)模擬量輸入模塊, 8個輸入, ± 10 V, 12-bit
3AI360.60-1,    2005系統(tǒng)模擬量輸入模塊, 8個輸入, 0 - 10 V, 12-bit
3AI775.6,    2005系統(tǒng)模擬量輸入模塊, 8個輸入, 0 - 20 mA, 12-bit
3AI780.6,    2005系統(tǒng)模擬量輸入模塊, 8個輸入, 0 - 20mA, 16-bit, 編碼器供電 24VDC, 單獨隔離通道和編碼器供電
3AM050.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 10 V, 12-bit, 4個輸出, ±10 V, 12-bit
3AM051.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 20 mA, 12-bit, 4個輸出, 0 - 20mA, 12-bit 0
3AM055.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 5個輸入, 0 - 10 V,12 -bit, 3個輸出, ±10 V, 12-bit, 1個電位計電壓 + 10 V, 2個電位計電壓端子
3AM374.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 4個輸出, ±10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 信號可設(shè)成2組
3UM161.6,    2005系統(tǒng)通用混合模塊, 1x 4個模擬量輸入 ±10 V, 14-bit,1 x3 個模擬量輸出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 個數(shù)字量輸入 24VDC
3.數(shù)字量輸入/輸出模塊    
3DM 476.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量混合模塊, 16個輸入, 24VDC / 24VAC, 1ms, DC 漏式/源式, 4個電隔離輸入組
3DM486.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量混合模塊, 16個輸入 24VDC,1 ms, 漏式/源式, 16個晶體管輸出 24VDC, 0. 5A, 輸入和輸出組
3UM161.6,    2005系統(tǒng)通用混合模塊, 1x 4個模擬量輸入 ±10 V, 14-bit,1 x3 個模擬量輸出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 個數(shù)字量輸入 24VDC
4.其他功能    
3DM 455.60-2,    2005系統(tǒng)數(shù)字量混合模塊, 8個輸入, 24VDC, . 2.5μs, 漏式, 8個晶體管輸出, 0 - 50 VDC, 1A
3IP161.60-1,    2005系統(tǒng)可編程 I/O 處理器, 850 KB SRAM, .1.5 MB FlashPROM, 1個 RS232 接口, 1個 CAN 接口 CAN 電隔離
3UM161.6,    2005系統(tǒng)通用混合模塊,1 x 4個，模擬量輸入 ± 10 V,14 -bit, 1x3 個模擬量輸出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 個數(shù)字量輸入 24VDC
5.數(shù)字量輸出模塊    
3DO479.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 16個晶體管輸出 24VDC, 0.5 A, 2個電隔離輸出組
3DO480.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 16個晶體管輸出 24VDC, 2A, 2個電隔離輸出組
3DO486.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 32個晶體管輸出 24VDC, 0.5 A, 2個電隔離輸出組
3DO487.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 16個晶體管輸出 24VDC, 2.0 A, 可讀狀態(tài), 總電流 24.0 A, 2個電隔離輸出組
3DO650.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 16個繼電器輸出 1200 VAC / VDC, 2A, 4個電隔離輸出組
3DO690.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 8個雙向可控硅輸出 120 VAC, 1A, 2個電隔離輸出組
3DO750.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 8個繼電器輸出 230 VAC / 24VDC, 3A, 2個電隔離輸出組
3DO760.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量輸出模塊, 8個繼電器輸出 240 VAC / 30 VDC, 4A, 單通道隔離輸出
3DM476.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量混合模塊, 16個輸入, 24VDC / 24VAC, 1ms, DC 漏式/源式, 4個電隔離輸入組
3DM486.6,    2005系統(tǒng)數(shù)字量混合模塊, 16個輸入 24VDC,1 ms, 漏式/源式, 16個晶體管輸出 24VDC, 0. 5A, 輸入和輸出組
3UM161.6,    2005系統(tǒng)通用混合模塊, 1x 4個模擬量輸入 ±10 V, 14-bit,1 x3 個模擬量輸出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 個數(shù)字量輸入 24VDC
6.電源模塊     
3PS465.9,    2005系統(tǒng)電源模塊, 24VDC, 50 W, 帶擴(kuò)展槽
3PS477.9,    2005系統(tǒng)電源模塊, 24VDC, 50 W, 帶擴(kuò)展從站
7.通信模塊    
3IF060.6,    2005系統(tǒng)接口模塊, 1個插槽用于插入插入式接口模塊
3IF613.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 3個 RS232 接口, 插在 CPU 和 IF 模塊上
3IF621.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 1個 RS485 /RS422 接口, 1個 CAN 接口, 電隔離，可連接網(wǎng)絡(luò)，插在 CPU 和 IF 模塊上
3IF622.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 1個 RS 接口232, 2個 RS485 /RS422 接口 電隔離，可連接網(wǎng)絡(luò), 插在 CPU 和 IF 模塊上
3IF661.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 1個 RS485 接口, 電隔離，可連接網(wǎng)絡(luò), 傳輸協(xié)議 PROFIBUS DP, 插在 CPU 和 IF 模塊上
3IF671.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 1個 RS232 接口, 1個 RS485 /RS232 接口, 電隔離，可連接網(wǎng)絡(luò), 2個 CAN 接口, 電隔離，可連接網(wǎng)絡(luò), 插在 CPU 和 IF 模塊上
3IF672.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 2個 RS232 接口, 2個 CAN 接口, CAN 電隔離，可連接網(wǎng)絡(luò), 插在 CPU 和 IF 模塊上
3IF681.86,    2005系統(tǒng)接口模塊, 2個 RS232 接口, 1個 ETHERNET 接口, 帶 10BASE-T 雙絞線 RJ 接頭
3IF686.9,    2005系統(tǒng)接口模塊, 2個 ETHERNET Powerlink 接口, 管理器或控制器功能, 電隔離
3IF7 xx    3IF7 xx 接口模塊在本書zui后有具體表述
8.總線控制器模塊    
3EX282.6,    2005系統(tǒng) ETHERNET Powerlink 總線控制器, 2個 ETHERNET Powerlink 接口, 電隔離, 插在電源模塊中
3EX 350.6,    2005系統(tǒng) 本地 I/O 主站控制器, 控制 I/O 模塊可多達(dá) 4個擴(kuò)展板, 插在電源模塊中
3EX 150.6,    2005遠(yuǎn)程I/O 主站接口模塊，電隔離 RS485 接口，連接遠(yuǎn)程I/O 總線
3EX 250.6,    2005遠(yuǎn)程I/O 從站控制器，電隔離 RS485 接口。連接遠(yuǎn)程I/O 總線，插在電源模塊中
9.擬量輸入/輸出模塊    
3AM050.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 10 V, 12-bit, 4個輸出, ±10 V, 12-bit
3AM051.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 20 mA, 12-bit, 4個輸出, 0 - 20mA, 12-bit 
3AM055.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 5個輸入, 0 - 10 V,12 -bit, 3個輸出, ±10 V, 12-bit, 1個電位計電壓 + 10 V, 2個電位計電壓端子
3AM374.6,    2005系統(tǒng)模擬量混合模塊, 4個輸入, 0 - 10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 4個輸出, ±10 V / 0 - 20 mA, 12-bit, 信號可設(shè)成2組
3UM161.6,    2005系統(tǒng)通用混合模塊, 1x 4個模擬量輸入 ±10 V, 14-bit,1 x3 個模擬量輸出 ± 10 V, 12-bit, 1x4 個數(shù)字量輸入 24VDC
10.CPU模塊    
3CP382.60-1,    2005系統(tǒng) CPU, Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM, 可更換應(yīng)用內(nèi)存 Compact Flash, 3個插槽用于 aPCI 模塊
3CP 380.60-1,    2005系統(tǒng) CPU, Pentium III 500, 64MB DRAM, 512KB SRAM, 可更換應(yīng)用內(nèi)存 Compact Flash, 1個插槽用于 aPCI 模塊
3CP 360.60-1,    2005系統(tǒng) CPU, Pentium266 , 32MB DRAM, 512KB SRAM, 可更換應(yīng)用內(nèi)存 Compact Flash, 1個插槽用于 aPCI 模塊
3CP 340.60-1,    2005系統(tǒng) CPU, 可更換應(yīng)用內(nèi)存 CompactFlash, 1個插槽用于 aPCI 模塊
3CP 260.60-1,    2005系統(tǒng) CPU, 4MB DRAM, 850 KB SRAM, 512KB FlashPROM, 2個接口模塊, 1個 PCMCIA 槽用于擴(kuò)展內(nèi)存卡, 1個 RS232 接口
3IF260.60-1,    2005系統(tǒng) CPU 或可編程接口處理器, 850 KB SRAM, . 1.5MB FlashPROM, 1個插槽用于插入式接口模塊

3AI660.6,    2005貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅(qū)動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數(shù)字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進(jìn)電機(jī)模塊，貝加萊遠(yuǎn)程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠(yuǎn)程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機(jī)模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數(shù)器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產(chǎn)品代理