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伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1

型號：Rexroth力士樂R911310687
價格：￥28300

伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1
我司主營氣動元件、液壓泵閥、電子電控類進口件：
主要涵蓋產(chǎn)品有:換向閥,氣缸等;液壓泵、液壓閥,液壓元件等；滑塊、導(dǎo)軌；電控模塊、驅(qū)動器；伺服電機等
主營優(yōu)勢品牌有AVENTICS，DUPLOMATIC，REXROTH，B&R，AIRTEC，Bently，ASCO，ATOS，VICKERS，Parker等

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伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1

伺服電機，按照通常的區(qū)分劃分為步進電機、直流有刷伺服電機、直流無刷伺服電機、交流伺服電機，隨著科技的日益進步，很多特種伺服電機應(yīng)運而生，比如壓電陶瓷電機、直線電機以及音圈電機，在這里我們主要講講通常意義下伺服電機的選擇。

選擇什么樣的伺服電機，在很大程度上取決于負(fù)載的物理特性，負(fù)載的工作特性、系統(tǒng)要求以及工作環(huán) 境。一旦系統(tǒng)要求確定后，無論選擇何種形式的伺服電機，首先要考慮的是選擇多大的電機合適，主要考慮負(fù)載的物理特性，包括負(fù)載扭矩、慣量等。

在伺服電機中，通常以扭矩或者力來衡量電機大小，所以選電機首先要計算出折算到電機軸端負(fù)載扭矩或者力的大小。計算出扭矩以后需求留出一部分余量，一般選擇電機連續(xù)扭矩>=1.3倍負(fù)載扭矩，這樣能保證電機可靠的運行。

除此外還需求計算折算到軸端負(fù)載慣量的大小，一般選擇負(fù)載慣量：電機轉(zhuǎn)子慣量

選擇出用多大扭矩的電機后，需求做的是了解負(fù)載的工作特性和工作環(huán)境。負(fù)載的工作特性包括如負(fù)載是高速還是低速運行，加速度需求達到多少，是否需求頻繁起停，頻率需求達到多少，系統(tǒng)運行精度等等。這時選擇伺服電機也并沒有什么特定的規(guī)律可循，關(guān)鍵的是你所選擇的電機必須適應(yīng)你負(fù)載運動的工作要求。

比如在系統(tǒng)精度要求不高、運動速度在幾百轉(zhuǎn)以下（不超過500轉(zhuǎn)）但不至于過低（大于1轉(zhuǎn)），不需要頻繁起停的情況下，步進電機是一種很好的選擇。這是由于步進電機開環(huán)控制，控制精度低，速度太高，電機扭矩會下降的很快，將帶不動負(fù)載，速度過低會出現(xiàn)轉(zhuǎn)動不連續(xù)的爬行現(xiàn)象，而且步進電機的響應(yīng)也不快，不適合頻繁啟動的應(yīng)用場合。當(dāng)運動速度幾轉(zhuǎn)到3000多轉(zhuǎn)以下時，控制精度相對要求較高，可以選擇直流或者交流伺服電機。

一般情況下，交流伺服電機低速特性不如直流伺服電機，假如負(fù)載工作于較低速，建議選擇直流伺服電機。而有刷直流電機由于存在電刷換相，會有換相環(huán)火產(chǎn)生，在真空防暴水下等場合是不能使用的，并且由于環(huán)火使電機軸膨脹以及傳導(dǎo)給連接部件，在系統(tǒng)精度要求高的場合也不能使用?，F(xiàn)在產(chǎn)業(yè)應(yīng)用中廣泛應(yīng)用的交流伺服電機為交流永磁同步電機，由于其在額定轉(zhuǎn)速以下呈現(xiàn)的恒扭矩特性，所以多用于負(fù)載扭矩恒定或者變化不大的場合，比如機床進給系統(tǒng)。

選擇是相對的，同一種應(yīng)用，可以用交流也可以用直流，有時取決于環(huán)境，比如有的機器人項目，交流電源相對而言比較難得到，那就只能用直流伺服電機了。還有很多特殊應(yīng)用場合，常規(guī)意義的伺服電機是很難完成任務(wù)的，比如超低速平穩(wěn)運行，有的甚至低到每年幾轉(zhuǎn)，一般的伺服電機完成不了這個要求，只能選擇力矩電機來完成任務(wù)了。又比如需求頻繁起停、快速響應(yīng)、高加速度，普通伺服也很難滿足要求，一般交流伺服電機帶負(fù)載頻繁起停頻率不會高于 5HZ，而直線電機就不差未幾了，可以做到高加速度有的達30G，起停頻率可到20HZ。

選擇電機的規(guī)律就是了解負(fù)載特性，了解工作環(huán)境，了解電機特性，只有這樣才能選擇合適的伺服電機。

伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1

R911296012 MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-NR

R911297146 MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1

R911299060 MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1

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R911305014 MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1/S032

R911305643 MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1/S032

R911306351 MAD130C-0200-SA-M0-AH0-05-N1

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R911308517 MAD130C-0200-SA-M0-FH1-05-N1

R911308614 MAD130C-0150-SA-S2-KH0-35-N1

R911308866 MAD130C-0200-SA-S0-RP1-05-N1

R911308868 MAD130C-0150-SA-S0-AH0-35-N1

R911308961 MAD130C-0200-SA-S0-AH0-35-N1

R911308962 MAD130C-0200-SA-S0-AH1-35-N1

R911309106 MAD130C-0200-SA-S2-AH0-35-N1

R911309171 MAD130C-0150-SA-S0-AQ0-05-H1

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R911309598 MAD130C-0100-SA-S0-KG0-35-N2

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R911309778 MAD130C-0200-SA-M2-FG0-05-N1

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如何調(diào)試伺服電機，調(diào)試伺服電機的方法

如何調(diào)試伺服電機

近年來，智慧城市，只能系統(tǒng)一直是發(fā)展主題。伺服電機的伺服控制技術(shù)正是朝著數(shù)字化，只能化發(fā)展。所以伺服電機越來越被廣泛的應(yīng)用到各種領(lǐng)域之中。那么在安裝使用伺服電機之前，必須對伺服電機進行調(diào)試。下面是調(diào)試伺服電機的具體步驟：

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

R911309808 MAD130C-0200-SA-M0-BK0-35-V1

R911309909 MAD130C-0200-SA-M0-BQ0-05-R1

R911309910 MAD130C-0200-SA-M0-BH0-05-R1

R911309960 MAD130C-0200-SA-M2-AH0-35-N1

R911310098 MAD130C-0150-SA-S0-AK0-05-N1

R911310100 MAD130C-0150-SA-M0-AP5-35-V1

R911310104 MAD130C-0150-SA-M0-AP0-35-N1

R911310149 MAD130C-0150-SA-M0-BP0-35-N1

R911310240 MAD130C-0150-SA-S0-AP0-05-N1

R911310294 MAD130C-0150-SA-S2-AG0-05-N1

R911310323 MAD130C-0200-SA-S0-BG0-05-N1

R911310344 MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-R1

R911310345 MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-R1

R911310439 MAD130C-0200-SA-M0-AP5-35-V1

R911310440 MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-N1

R911310441 MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-V1

R911310497 MAD130C-0150-SA-M0-BQ1-35-N1

R911310503 MAD130C-0200-SA-C0-AG0-35-N3

R911310600 MAD130C-0200-SA-S0-AH0-05-N2

R911310601 MAD130C-0200-SA-S0-AG0-05-N3

R911310687 MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1

R911310775 MAD130C-0100-SA-S2-KP1-05-N1

R911310809 MAD130C-0150-SA-M0-AG1-35-N1

R911310850 MAD130C-0050-SA-S2-AQ1-05-N1

R911310903 MAD130C-0200-SA-M2-FH1-05-N1

R911310904 MAD130C-0150-SA-S0-BG0-05-V1

R911311174 MAD130C-0150-SA-S2-KP0-05-N1

R911311240 MAD130C-0150-SA-S0-BQ0-05-V1

R911311486 MAD130C-0200-SA-M2-BQ0-05-R1

R911311653 MAD130C-0150-SA-S0-BH0-05-N1

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R911312354 MAD130C-0050-SA-S2-FG0-05-N1

R911312368 MAD130C-0200-SA-M2-FP0-05-N1

R911312406 MAD130C-0100-SA-M2-AH0-05-N2

R911312478 MAD130C-0150-SA-S2-BH0-05-N2

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R911312539 MAD130C-0200-SA-S2-FP0-35-N1

R911312555 MAD130C-0200-SA-S2-AL0-05-N1

R911312802 MAD130C-0100-SA-N0-AK0-05-N1

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R911312897 MAD130C-0200-SA-S2-BH0-35-N1

R911312996 MAD130C-0150-SA-S2-AH1-05-N1

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R911313731 MAD130C-0100-SA-M2-AP1-05-N1

R911313834 MAD130C-0150-SA-M2-BQ0-35-V1

R911313835 MAD130C-0150-SA-N0-AQ0-35-V1

R911313909 MAD130C-0200-SA-M2-FK0-05-N1

R911314796 MAD130C-0150-SA-S2-AP0-05-N1

R911314826 MAD130C-0150-SA-M2-BP0-35-N1

R911314885 MAD130C-0250-SA-S2-AP0-05-R1

R911314937 MAD130C-0200-SA-S0-BP0-05-N1

R911314953 MAD130C-0050-SA-S2-AQ0-05-N1

R911314967 MAD130C-0200-SA-S0-FH1-35-N1

R911314974 MAD130C-0100-SA-M0-BQ0-35-N1

R911314991 MAD130C-0200-SA-S2-AG0-05-N1

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R911315495 MAD130C-0150-SA-S0-BH1-05-N1

伺服驅(qū)動器的特點

　　1、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　 3、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　5、伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　6、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場定向控制原理，計算轉(zhuǎn)子磁場定向角，再角，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進行控制。

　　7、功率驅(qū)動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

　　9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值。

伺服驅(qū)動器控制方式

　　1、反饋補償型開環(huán)控制

　　開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補償型進行改進，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。

　　2、閉環(huán)控制

　　由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　3、半閉環(huán)控制

　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。

　　4、反饋補償型的半閉環(huán)控制

　　這種伺服驅(qū)動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機床的進給驅(qū)動。

　　伺服驅(qū)動器維修

　　1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出。

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快。

　　故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設(shè)定。

　　3、電機失速。